طراحی سامانه نقشه برداری سه بعدی بر مبنای ربات سیار

 مرتضی بدلی، دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان در پایان‌نامه خود تحت عنوان "توسعه و پیاده‌سازی به‌هنگام روش iSAM بر مبنای داده‌های حسگر دوربین در مکان‌یابی و نقشه‌برداری همزمان ربات سیار" به ارایه یک سامانه برای تهیه نقشه سه ‌بعدی بر مبنای داده‌های تصویری تولیدشده توسط حسگر دوربین و مکان‌یابی همزمان در ربات سیار خودمختار پرداخته است.

در این راستا جدیدترین روش حل مساله SLAM تحت عنوان iSAM مورد استفاده قرار گرفته است.

پیاده‌سازی در محیط نرم‌افزاری ROS و بر اساس داده‌های حسگر RGB-D Kinect بر روی ربات Experia ساخته شده در آزمایشگاه رباتیک و مکاترونیک پیشرفته دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان انجام شده است.

نماهای مختلف از نقشه تولیدی ارایه شدند که نتایج به‌دست آمده از پیاده‌سازی نشان از دقت خوب سامانه در تهیه نقشه سه‌بعدی دارد. سامانه مورد نظر در تعیین زوایای غلتش و پیچش دچار خطای قابل‌ملاحظه‌ای است که در بخش نوآوری به اصلاح و بهبود این زوایا از طریق ترکیب اطلاعات کینکت و IMU پرداخته شده است که در نتیجه آن زوایا و نقشه تولیدی بهبود یافته‌اند.

به گزارش ایسنا ،این پایان‌نامه به راهنمایی حمیدرضا تقی راد و مهدی کشمیری در دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان دفاع شد.

No tags for this post.