مدل سازی دینامیكی ربات بال زن با روش باندگراف

دانشمندان ایرانی به تازگی با هدف ارائه یك مدل دینامیكی كارآمد برای شبیه سازی عملكرد یك ربات بال زن با استفاده از روش باندگراف، دست به یک پژوهش ویژه زده اند. در این راستا یك سامانه بال زن با كلیه اجزا تشكیل دهنده آن شامل بدنه اصلی و متعلقات، مكانیزم بال زدن، بال های انعطاف پذیر و سیستم پیشران شامل باتری، موتورهای جریان مستقیم و گیربكس ها در نظر گرفته می شود.

 در مقاله ارائه شده توسط این محققان، مدل دینامیكی كامل سامانه مورد مطالعه با تعیین نقطه اتصال مناسب بین مدل دینامیكی اجزاء تشكیل دهنده آن از طریق درگاه های سعی و جریان تدوین شده و مدل كامپیوتری مورد نیاز برای شبیه سازی با استفاده از ساختار بلوك دیاگرامی Simulink در نرم افزار MATLAB ارائه شده است.

مقایسه نتایج شبیه سازی در این پژوهش با نتایج تجربی به دست آمده در شرایط میدانی ارائه شده برای سامانه مورد مطالعه بیانگر صحت و دقت مدل باند گراف ارائه شده است. شایان ذکر است که نتایج ارائه شده در این مقاله نشان می دهد كه مدل باندگراف پیشنهادی برای سامانه مورد مطالعه مدل جامعی برای شبیه سازی رفتار دینامیكی سیستم به حساب می آید. هم چنین این روش و علاوه بر كارآمدی در این زمینه، می تواند در سایر موارد نیز به کار بیاید و برای نمونه اطلاعات مفیدی را برای طراحان در اختیار قرار دهد.

منبع: زهرا جهان بین، علی سلك غفاری، علی مقداری، عباس ابراهیمی، 1394، مدل سازی دینامیكی یك ربات بال زن با استفاده از روش باندگراف. مجله مهندسی مكانیك، سال چهل و پنجم، شماره 2.

لینک منبع

No tags for this post.