ربات کابلی پایه متحرک ساخته شد
طراحی و ساخت رباتی با قابلیت عملکرد در یک فضای کاری گسترده و کنترل شش درجه آزادی عملگر نهایی آن با دقت و سختی بالا و نبود نقاط تکین، همواره از مسائل مورد توجه محققان حوزه رباتیک بوده که این موضوع در حیطه مسائل بین رشته ای مهندسان مکانیک، برق و کامپیوتراست. بنابراین انتظارات از عملکرد ربات باید حاوی نکاتی در حوزه هریک از رشته¬های بیان شده باشد. در این راستا طرحی با عنوان " طراحی و ساخت ربات کابلی پایه متحرک" با پشتیبانی صندوق حمایت از پژوهشگران و فناوران معاونت علمی انجام شد تا بتوان همزمان به اهدافی همچون کم کردن هزینه ساخت انواعی از ربات های صنعتی، پایین آوردن وزن ربات، کاهش انرژی مصرفی ربات، افزایش سرعت کارکرد ربات و نیز پوشش منطقه وسیعی از فضای کاری دست یافت.
در ربات¬های کابلی پوشش منطقه وسیعی از فضای کاری نیازمند قراردادن پایه های ثابت محرک کابل ها در فواصل زیاد نسبت به هم است. اما با توجه به انعطاف پذیری کابل و نیز احتمال رخ دادن پدیده افتادگی کابل بدلیل طول زیاد و کشش کم در برخی از کابل ها، امکان پیدایش خطا و نیز نوساناتی در مسیر تعیین شده برای عملگر نهایی وجود خواهد داشت. بعلاوه اگر هدف از بکارگیری ربات انجام عملیات در فضایی گسترده همچون سوله هایی باشد که در آن مشکلاتی همچون وجود موانع بسیار، ارتفاع کم فضا در مقایسه با گستردگی سطح لازم جهت پوشش، محدودیت نصب بخش ثابت ربات و مواردی از این قبیل وجود داشته باشد، استفاده از ربات کابلی با وجود مزیت های آن با موانعی روبرو می شود. بنابراین برای پوشش منطقه وسیعی از فضای کاری برخی زمان ها ربات های موبایل با یک منیپولاتور سریال یا موازی کاربرد دارند. اما منیپولاتور حمل شده توسط اینگونه از ربات ها نیز بدلایلی همچون وزن زیاد منیپولاتور و قیمت بالای آنها بدلیل پیچیدگی و دقت ساخت با معایبی همراه است. در این طرح جهت مرتفع کردن مسائل مطرح شده ادغام یک ربات کابلی با یک ربات متحرک چرخدار انجام شد.
بنابراین با توجه به مزایای این طرح نسبت به سیستم های رباتیکی با قابلیت مشابه، از منظر کاهش مصرف انرژی، افزایش سرعت، بالا بردن دقت و کاهش هزینه ها گامی مهم برای پیشرفت کشور برداشت شد.
ربات های کابلی گونه ای از ربات های موازی استوارت هستند که در آنها بجای بازوهای عملگر از کابل استفاده شده است. طرح اولیه این نوع از ربات ها اولین بار در مؤسسه استاندارد و فناوری ملی آمریکا شکل گرفت و از آن زمان تا کنون بصورت مفهومی و عملی برای کاربرد در زمینه های مختلفی همچون فرایندهای رنگ، بازرسی و تعمیر و نگهداری هواپیما، ساخت کشتی و ساختمان های بسیار بلند، اتوبان ها، پل ها، جابجایی و انتقال محموله کشتی ها به بندرگاه ها و یا کشتی های دیگر، عملیات پاکسازی مواد سمی و رادیو اکتیو و بسیاری موارد دیگر استفاده می شود.
